武当太极掌依循大自然规律，根据人体工程学和生命科学原理，精心研发，采用多功能结构，综合了气功、中医经络学、张三丰调息论、太极十三势法、武当赵堡太极拳、华佗“五禽戏”，吸取形意、八卦和太极拳各家精华，结合生物细胞生长方式，具先哲中华武术之精髓，遵易经洗髓二经之义，取周子太极图之形，采河洛之理，以先后天易之数，顺其理之自然，集天地人三才之道，演练时结合精气神三宝之势，学之为入道之基。
武当太极拳是中国武术中的一个拳种，也称为内家拳，其归属于道教武术门派。是摄养生之精髓，集技击之大成，同时又是参研道家传统的内丹心法，遵循太极自然演化之理而形成的一门拳技。

相传是明代道士张三丰所开创，据著名太极拳家杨澄甫在《太极拳体用全书·张真人传》中记载：洪武初至蜀太和山，结庵“玉虚宫”自行修炼。洪武二十七年复入湖北武当山，与乡人论经。信信不倦，一日在室谈经，有鹊在庭，其鸣如方论，真人由窗视之，鹊在树，注目下睹，地上一长蛇，蟠结仰顾。少顷，鹊鸣声上下，展翅相击，长蛇采首微闪，躲过鹊翅。鹊自下复上，俄时性躁，又飞下翅击，蛇亦蜿蜒轻躲闪过，仍作盘形。如是多次。真人出，蛇走。由此真人悟出以柔克刚之理，因按太极变化而成太极拳。

这就是我们今天所习练的武当太极拳，然而，在三丰创立武当太极拳之前，东晋时代的葛洪就先行开创了“太极法术”和“太极秘法”，继而南北朝的韩拱月又开创了“小九天”，这即是太极拳最初的雏形。唐代隐居道士许宣平的“三十七式太极拳”，李道子的“俞式太极功”。在民间还流传着“粘沾拳”与“绵拳”等。张三丰结合了历代的拳路并对这些拳法进行了综合、提炼与升华，又因受“鹊蛇之斗”的启发，并将道家的哲理融会贯通于太极拳中(由于该拳是以道家的哲理《道德经》作为创拳理论的)，因此创建了这套以“太极十三式”为代表的、理论与实践相结合的武当内家拳。“其动静消长，通于易理，故传之久远”。武当太极拳与普通太极拳有着本质上的区别，因为它是以太极哲学为基本原理。通过阴阳辨证关系来指导拳法运动的。它源于自然，法于自然，合于自然，严格地遵循了拳法自然的创拳原则和“人法地，地法天，道法自然”的本性说。它是注重以外导内，以内催形的武当内功拳法。故而在行功走架时不仅需要遵循普通太极拳的基本要领，还要在练拳的同时更注重修炼内丹及修心养性。这就是我们所说的性命双修。

那么何谓性命双修呢?欲弄懂这一问题首先就要了解道家的“丹道养生法”。道家为返归先天(返老还童)长生不老进而成仙，曾做出了不懈的探索。在理论上其认为生命是无限的，提出：我命在我不在天，同时把返归“孩子之体”长生不死作为道家的生命观(道家的生命观源子中国的易经文化“生生之谓易”)。因此历代的道家弟子，都将长生不死作为远大的目标去苦苦地追求。有些道徒为了体悟养生的方术，不惜献出自己的智慧和汗水，甚至献出了自己的毕生精力和生命。经过不断地实践与摸索，最终形成了一套完整的道家养生学，使之成为中华民族的宝贵文化遗产，服务于世人。其道家的养生学就是炼丹，所谓炼丹又有外丹与内丹之分。外丹是古代道家用炉鼎烧炼药石，以结成丹。意图通过服食丹药而求得长生不死，但因外丹的副作用较大，多有服用外丹中毒而早亡者，故此法渐渐衰落。

然而内丹的修炼逐渐代之而起，什么是内丹呢?始祖张三丰的丹法即属于“内丹双修派丹法”，他认为：内丹是修心炼性的成果，《道言浅近说》的第十七节记载：“大道以修心，炼性为首，修心者，存心也，炼性者，养性也，心朗朗，性安安，情欲不干，无思无虑，心性内外坦然，不烦不恼，此修心炼性之效，即内丹也。”简言之：修炼内丹就是要将人身自有的精气神作为药物，经过炼精化气，炼气化神，炼神还虚这三个阶段的修炼(也称为不二法门的修炼程序)，以达到身心健康，返老还童，心灵升华，长生不死，最终成仙的目的。因此将道家内丹之功的修炼内容，称之为性命双修。所谓性是指人的精神生命，即心理健康，所谓命就是指人的肉身生命，即生理健康。性命双修就是要把人的精神与肉身，心理与生理结合起来，同时进行修炼，不可偏废。性又被称作人的本心之性和人的天性，天性之说源于《易经》“继之者善也，成之者性也”。命又指气，人之元气。全真教的创始人王重阳说：“性者是元神，命者是元气，名曰性命也。”元朝李道纯在《中和集卷四·性命论》中说：“性无命不立，命无性不存，其名虽二，其理一也”。性命虽属一家，但在修炼中却各有侧重。性功重视本性的修养，要进行明心见性、炼神还虚的修炼，以求精神的长生不老。而命功则注重炼精炼气，进而改善生理机能。以求延长肉身生命。两者结合来炼就是性命双修。

武当道教是以玄秘的太极学说作为根本教义的，因此张三丰将无极而太极作为道学的根源，立说于《大道论》，把人体的生命比作无极而太极的过程。并在书中阐述了“太极分阴阳，阴阳顺则生人，阴阳逆则生神”的丹道思想。又科学地总结出了宇宙天地是一大太极，人身丹田是一小太极的丹派理论。把人身的丹田看做是道家内丹的修炼之地。认为它既是养生之宝，也是产生技击劲力的发动机。因此将人体虚拟作“炉鼎”，将道家的导行之术、吐纳之功并融于拳法之中，再通过形体的独特运动技法，在自身的炉鼎内炼丹化气，炼养自身的精气神，以“有形之体，演练无形之气”。充分地激发人体内的潜能，使之产生具有较强的养生修道之效和独特的技击之功，进而达到外炼取形体、内炼会神意，内外结合，形意相抱，凝神静虑，抱之守一的目的。张三丰的内丹双修丹法，是以双修炼采“外药”，又以清修炼养“内药”。“外药”是在天地造化窟中而产，而“内药”则是在自身关之穴中而生。“内药”是精，“外药”是气。“内药”是性，“外药”是命。只有如此的性命双修，才符合神仙之道，也才能真正地通过习练武当太极拳，而达到强身健体延年益寿的目的。

然而，如此玄奥的炼丹之术，听起来就令人“炼而却步”，因此历来习练者甚少，难以普及。犹如“阳春白雪，和者盖寡”。其实欲修炼并不难，正所谓世上无难事，只怕有心人。三丰始祖在《道言浅近说》中只用了八个字就概括了炼气炼丹的方法。这就是“凝神调息，调息凝神”。又说“心止于脐下日凝神，气归于脐下日调息”。这就是“脐轮调息法”，如若掌握了脐轮调息法，炼气炼丹的玄奥就迎刃而解了。脐轮又称脐窝，穴名神阕，它是婴儿处母胎时赖以呼吸滋养的脐带，出胎后，脐带虽断，但元阳尚存，输气血、通百脉的功能犹在。它是人生之性根命带，是炼内功的重要穴位，也是武当太极拳炼合气的入门要道。在道家内丹经典《黄庭经》中，把脐区的区域称之为“黄庭”，奉为修炼内丹的经典，而且由脐分散的脉一直可连接到海底穴，也就是人体生命的基点。如果这一基点的能量被发动了，人就能返老还童。所以我们在练拳时，若能做到脐息(在习练拳架时要意守脐轮，时刻在心中想着要由脐窝呼吸即为得法)，就能够把练拳与炼丹结合起来，即功拳并炼，也就做到性命双修了。